碼垛機相應控制系統的機構

　　碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋相應的控制系統等機構。
　　1.進袋機構：采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。
　　2.積袋機構：采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。
　　3.抓袋碼垛機構：采用機器人碼垛機構完成碼垛作業。
　　4.轉向機構：按設定程序對包裝袋作轉向編排。

　　5.排袋機構：采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。